در این مقاله یک سیستم کنترل غیرخطی مبتنی بر مشاهده گرجهت کنترل نیروی پیشران شناورهای زیرسطحی ارائه می گردد. در این راستا ابتدا معادلات مربوط به سرعت شافت پروانه به صورتخلاصه بیان می شود. سپس نیروی پیشران و گشتاور با در نظر گرفتن ضرائب بدون بعد به صورت چند جمله ای درجه دو، مدل ...